特斯拉在去年的今天在得州 Texas 上线了 Robotaxi，小鹏也早在上个月的今天就已经量产了搭载 4 图灵平台的 GX Robotaxi。有人说，纯视觉怎么做 Robotaxi，不是要冗余吗？

- 小鹏、特斯拉以及更多没有公开讲的玩家，今天已经从根本上抛弃了传感器异构冗余，而通过系统级冗余、软件冗余来实现 Robotaxi 要求的安全性。

- 传感器异构冗余，是指摄像头、毫米波雷达和激光雷达（LiDAR）构成的感知冗余，距离在无路灯的深夜，摄像头受影响但 LiDAR 和毫米波非常稳定，可能比白天还要稳定；再举例在暴雨天，摄像头和 LiDAR 感知能力大幅下降，毫米波也受影响但还勉强挺得住。

- 系统级冗余，是说芯片、供电、通信、转向、动力、制动全部都是两套，一旦主系统失效，备用系统可以在毫秒内无缝接管。

软件冗余，以大逆光为例，通常逆光只能影响正前的两个摄像头，但系统可以通过 B 柱的两个侧前摄像头，通过空间几何关系进行补偿，再加上模型并不是孤立看某一帧画面，而是看连续的视频流，完全可以通过历史轨迹「脑补」并定位因为逆光消失的障碍物或车道线——当然，只有一小段时间可以。

- 当我们说传感器异构冗余，通常会有一个隐含假设是，所有玩家拥有 100% 的视觉和激光感知能力。但实际情况是，不同玩家的视觉感知和激光感知差距巨大无比——为什么这很重要？因为一旦你的视觉很弱而激光很强，这两种传感器在这里并非「冗余」，而是「互补」。这是完全不同的含义，互补的两种传感器和一种传感器是没有本质区别的，如果不是更差的话。

- 同理，不同玩家在软件冗余领域的差距也巨大无比，相对来说，硬件冗余是没有太大差距的，硬件没有太多门槛。

- 无论是多传感器还是纯视觉，在遇到极端场景的时候，系统很难继续运行完成驾驶任务，只能安全靠边。还是举例在没有路灯（也关掉车灯）的夜晚，视觉完全失效仅靠激光和毫米波是可以继续行驶的，但出于法规和商业运营的安全策略，一旦作为主传感器的摄像头失效，系统失去了语义理解能力，系统只能执行安全靠边，不会继续行驶。

- 全球的监管机构，对于 Robotaxi 都是「技术中立」原则，不会在法律条文中强制要求搭载某种特定传感器或必须实现「传感器异构冗余」。核心逻辑还是结果导向，无论你是什么路线，只要能证明系统在安全降级和失效应对上达到要求，就可以拿牌照上路。

不过，在实际运营中，纯视觉的隐形门槛是极高的，其中欧盟的功能安全要求是最苛刻的。

监管结果导向，管的是统计数据。如果多传感器路线的 Robotaxi 事故率并不高于纯视觉，那压力就来到了纯视觉。反之亦然。